| 機器人無標定視覺伺服系統設計與實現 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：aetmagazine | |
| 文檔大小：623 K | |
| 標簽： 無標定視覺伺服 關節空間 卡爾曼濾波 | |
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| 文檔介紹：為了實現手眼關系無標定情況下的機械臂末端定位，針對單目手眼系統，設計并實現了一個基于圖像的無標定視覺伺服系統。進行模塊化的系統設計，使用卡爾曼濾波器在線估計關節-圖像雅可比矩陣，根據關節-圖像速度數學模型設計圖像視覺伺服控制器，利用C++多線程技術開發各個并行算法模塊，實現了在手眼關系完全無標定情況下機械臂末端的高精度定位。實驗表明，該系統的定位精度為0.1像素。 | |
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