OMAP3530是TI公司提出的基于ARM和DSP的雙核應(yīng)用處理器[1]，在單個(gè)芯片上集成了ARM Cortex-A8內(nèi)核、TMS320C64X+DSP內(nèi)核、圖像引擎、視頻加速器以及豐富的多媒體外設(shè)。用ARM作為應(yīng)用處理器進(jìn)行多樣化的應(yīng)用開發(fā)，實(shí)現(xiàn)用戶界面接口，能夠保證實(shí)時(shí)性和編碼效率，降低開發(fā)成本；利用DSP進(jìn)行算法加速，既能夠保持算法的靈活性，又能提供強(qiáng)大的處理能力。

    船用導(dǎo)航雷達(dá)作為重要的無線電輔助導(dǎo)航設(shè)備，在船舶近海定位、引導(dǎo)船舶進(jìn)出港口、惡劣天氣航行及避碰導(dǎo)航等領(lǐng)域發(fā)揮重大作用。國(guó)內(nèi)導(dǎo)航雷達(dá)顯控終端大多采用基于PC的PCI雷達(dá)圖像卡或基于X86的計(jì)算機(jī)模塊。隨著現(xiàn)代電子技術(shù)的飛速發(fā)展，越來越多的嵌入式處理器被應(yīng)用于雷達(dá)設(shè)備中。本文介紹的導(dǎo)航雷達(dá)終端以O(shè)MAP3530嵌入式處理器為硬件平臺(tái)，采用了Codec Engine框架下的軟件設(shè)計(jì)方案。該終端具有體積小、實(shí)時(shí)性高、穩(wěn)定性好、成本低、功耗小的優(yōu)點(diǎn)。
1 軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)
    如圖1所示，根據(jù)處理器的工作分配，終端從縱向劃分為ARM子系統(tǒng)與DSP子系統(tǒng)。ARM子系統(tǒng)采用Linux操作系統(tǒng)，DSP子系統(tǒng)采用DSP/BIOS操作系統(tǒng)。ARM核是精簡(jiǎn)指令集處理器，運(yùn)算能力相對(duì)較弱，主要負(fù)責(zé)終端整體控制功能。而DSP核是超長(zhǎng)指令集的處理器，適合處理大批量的數(shù)據(jù)傳輸和數(shù)據(jù)處理工作。

1.1 軟件框架
    如圖1所示，終端軟件分為顯控處理軟件、錄取跟蹤軟件、GPMC總線驅(qū)動(dòng)程序、Codec Engine。其中，顯控處理軟件在ARM核[2]上運(yùn)行，它基于QT界面框架[3]，使用自定義繪圖和QT控件提供可視化的導(dǎo)航界面，負(fù)責(zé)終端整體控制功能；錄取跟蹤軟件在DSP核上運(yùn)行，負(fù)責(zé)處理運(yùn)算需求高的各種濾波、關(guān)聯(lián)算法，使導(dǎo)航雷達(dá)同時(shí)對(duì)多批目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)錄取、ARPA跟蹤[4]，并自動(dòng)計(jì)算出目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息，以發(fā)揮避碰導(dǎo)航的作用；GPMC總線驅(qū)動(dòng)程序?yàn)镕PGA與OMAP提供通信通道；FrameBuf顯示驅(qū)動(dòng)為QT與OMAP顯示模塊提供圖形數(shù)據(jù)寫入通道；Codec Engine為顯控處理軟件（ARM側(cè)）與錄取跟蹤軟件（DSP側(cè)）提供交互通道。
1.2 各軟件間數(shù)據(jù)通信流
    如圖1所示，各軟件間數(shù)據(jù)通信流包括雷達(dá)控制信息、雷達(dá)狀態(tài)信息、波門信息、航跡信息、界面圖形信息。顯控處理軟件通過GPMC總線驅(qū)動(dòng)經(jīng)FPGA讀取雷達(dá)狀態(tài)信息，寫入雷達(dá)操控信息；同時(shí)讀取波門和扇區(qū)信息，通過Codec Engine送至錄取跟蹤軟件。錄取跟蹤軟件通過Codec Engine將航跡信息送至顯控處理軟件。顯控處理軟件通過FrameBuf顯示驅(qū)動(dòng)將界面繪圖送入OMAP顯示緩沖。
2 在Codec Engine框架下的軟件開發(fā)
    雙核系統(tǒng)雖然擁有強(qiáng)大的處理能力，但由于ARM和DSP分別對(duì)應(yīng)不同的指令集和編譯器，要使雙核系統(tǒng)配合工作，分擔(dān)不同的任務(wù)，雙核之間的協(xié)調(diào)通信是一個(gè)關(guān)鍵的因素。TI的數(shù)字視頻軟件開發(fā)包（DVSDK）提供了Codec Engine來實(shí)現(xiàn)ARM與DSP的協(xié)同工作[5]。Codec Engine引入了遠(yuǎn)程過程調(diào)用（RPC）的概念[6]，它是指在另外一個(gè)處理器上遠(yuǎn)程執(zhí)行的一個(gè)命令或者過程。在該終端中，錄取跟蹤軟件為Server端，顯控處理軟件為Client端，Client端應(yīng)用程序調(diào)用Codec Engine向Server端發(fā)送一個(gè)命令，Server端執(zhí)行命令并通過相應(yīng)的通信方式將結(jié)果返回給客戶端，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)雙核的無縫連接與協(xié)調(diào)工作。
    在使用Codec Engine時(shí)，一般會(huì)做以下操作：搭建開發(fā)環(huán)境、創(chuàng)立算法(Codec)、服務(wù)的集成(Server)以及Engine的集成和應(yīng)用(App)。
2.1 軟件開發(fā)環(huán)境搭建
    要構(gòu)建定制的Codec Engine配置，需要在TI公司提供的數(shù)字視頻開發(fā)套件DVSDK中修改相關(guān)軟件包的環(huán)境變量，搭建軟件開發(fā)環(huán)境。該套件中集成了多種軟件模塊，其核心是Codec Engine。要根據(jù)實(shí)際安裝情況分別修改以下文件的環(huán)境變量。
    （1）在DSPLINK軟件包中的Rules.mk、c64xxp_5.xx_linux.mk、omap3530_2.6.mk文件中分別修改內(nèi)核源碼路徑、ARM編譯器路徑、XDC工具路徑、DSP系統(tǒng)路徑等，完成后編譯生成dsplinkk.ko(ARM與DSP連接模塊)。；
    （2）在CMEM軟件包中的Rules.make文件中分別修改內(nèi)核源碼路徑、ARM編譯器路徑，完成后編譯生成cmemk.ko（內(nèi)存管理模塊）。
    （3）在電源管理軟件包中的Makefile文件中修改內(nèi)核源碼路徑、ARM編譯器路徑、DSPLINK安裝路徑，完成后編譯生成lpm_omap3530.ko（電源管理模塊）。
2.2 算法的創(chuàng)立
    按照xDAIS-DM標(biāo)準(zhǔn)，目標(biāo)跟蹤算法模塊需要提供標(biāo)準(zhǔn)中所定義的一些接口的實(shí)現(xiàn)函數(shù)，并且需要對(duì)算法模塊中用到的一些結(jié)構(gòu)作出定義。擴(kuò)展xDM規(guī)范中已有的標(biāo)準(zhǔn)接口是產(chǎn)生自定義算法模塊的一種最常見的方式。本文的目標(biāo)跟蹤算法模塊利用VISA中的SCALE接口進(jìn)行xDM標(biāo)準(zhǔn)算法庫(kù)的開發(fā)。圖2是SCALE接口中各個(gè)package的關(guān)系。

    codecs：在該文件夾下定義相關(guān)算法的.c和.h文件。為了使編譯器能識(shí)別自定義的.c文件，需要修改package.bld配置文件，將自定義的.c文件名添加到SRCS數(shù)組中，這個(gè)SRCS數(shù)組中包括了package中的所有.c文件。最后修改相應(yīng)的服務(wù)配置文件生成算法并將其打包，經(jīng)編譯生成scale_ti.a64P的lib庫(kù)文件，這就是所需要的codec。
    extensions：包括GPP端的stub庫(kù)和DSP端的skeleton庫(kù)（通過.c和.h文件配置stub和skeleton函數(shù)表），經(jīng)編譯生成scale.a64P的lib庫(kù)文件。
2.3 服務(wù)的集成
    servers：算法服務(wù)集成。修改配置文件，分配內(nèi)存生成一個(gè)DSP端的可執(zhí)行程序all.x64P文件，這就是所需要的DSP Server算法服務(wù)器，可被應(yīng)用程序直接調(diào)用。
    （1）修改all.tcf文件。對(duì)128 MB的外部RAM空間即DDR存儲(chǔ)區(qū)進(jìn)行分配，這塊空間是ARM和DSP可以共享的，ARM通過MMU（Memory Management Unit）看到的是內(nèi)存的虛擬地址，但DSP直接使用物理地址。內(nèi)存分配具體如表1所示。

    （2）修改all.cfg文件。主要對(duì)線程屬性進(jìn)行設(shè)置。線程屬性主要包括棧大小、內(nèi)存段的ID以及優(yōu)先級(jí)等。堆棧大小要大于所需要的容量，這樣比較安全。
2.4 Engine集成和應(yīng)用
    apps：apps中定義了Engine的配置，對(duì)于應(yīng)用程序是在本地(ARM)執(zhí)行還是在遠(yuǎn)端(DSP)執(zhí)行，通過配置腳本文件local.cfg和remote.cfg即可實(shí)現(xiàn)，在腳本文件中指明Engine名稱和Server名稱。經(jīng)編譯生成app_remote.av5T可執(zhí)行程序。
    App通過調(diào)用各種VISA(Video，Image，Speech，Audio)APIs實(shí)現(xiàn)具體算法實(shí)例[7-8]，VISA APIs通常分為四個(gè)部分：MOD_create（用于創(chuàng)建算法實(shí)例）、MOD_control（用于動(dòng)態(tài)地修改算法實(shí)例的屬性）、MOD_process（用于對(duì)算法傳遞輸入數(shù)據(jù)流做處理并返回一個(gè)輸出數(shù)據(jù)流）、MOD_delete（用于刪除編碼器實(shí)例，釋放創(chuàng)建編碼器實(shí)例時(shí)占用的系統(tǒng)資源）。以應(yīng)用程序調(diào)用MOD_process為例，GPP端和DSP端的交互過程大致如圖3所示。

    （1）應(yīng)用程序（GPP端）調(diào)用MOD_process()函數(shù)；
    （2）Codec Engine將調(diào)用信息和調(diào)用所需參數(shù)傳遞給GPP端的stub；
    （3）stub將參數(shù)打包封裝成消息，并且將GPP端的虛擬地址映射到DSP端的物理地址；
    （4）Codec Engine將消息傳遞到DSP端的skeleton；
    （5）skeleton將參數(shù)解析出來，并且調(diào)用xDAIS算法的process函數(shù)；
    （6）skeleton再將參數(shù)打包返回，以消息隊(duì)列形式返回給應(yīng)用程序，然后stub再對(duì)參數(shù)進(jìn)行解析。
    最后將編譯生成的all.x64P算法服務(wù)器、app_remote.av5T可執(zhí)行程序、dsplinkk.ko、cmemk.ko、lpm_omap3530.ko驅(qū)動(dòng)以及驅(qū)動(dòng)加載/卸載配置腳本loadmodules.sh、unloadmodules.sh一同拷入目標(biāo)板的同一文件夾執(zhí)行，即可實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤。
    現(xiàn)代雷達(dá)終端價(jià)格高、體積大、功耗大，本文基于OMAP3530實(shí)現(xiàn)的船用導(dǎo)航雷達(dá)終端的軟件設(shè)計(jì)，充分發(fā)揮了OMAP3530芯片的雙核特性，滿足高速處理和穩(wěn)定性的需求，使船載雷達(dá)終端的體積大大減小，成本大幅降低，為在中小船只上普及裝備導(dǎo)航雷達(dá)終端提供了一種新的解決方案，值得在現(xiàn)代船舶導(dǎo)航雷達(dá)中進(jìn)一步研究推廣。
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