《電子技術應用》
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電液比例閥控制系統的研究設計
來源:微型機與應用2012年第7期
陳 斌,楊安平
(長沙理工大學 電氣與信息工程學院,湖南 長沙 410004)
摘要: 實現了基于PID算法的電液比例閥控制系統,系統可以有效解決傳統比例閥技術的問題,其控制功能強大、維護成本低、系統控制精度高且結構相對比較簡單。在系統電路設計中,以單片機控制系統、數字PID算法和PWM技術為研究對象,設計了系統電路和功率放大電路,并編寫了系統控制程序。
Abstract:
Key words :

摘  要: 實現了基于PID算法電液比例閥控制系統,系統可以有效解決傳統比例閥技術的問題,其控制功能強大、維護成本低、系統控制精度高且結構相對比較簡單。在系統電路設計中,以單片機控制系統、數字PID算法和PWM技術為研究對象,設計了系統電路和功率放大電路,并編寫了系統控制程序。
關鍵詞: PID算法;脈寬調制;電液比例閥;功率放大

 傳統的電液比例閥控制系統大都采用硬件電路控制,其系統設計需要專家設計、專家維護,并且成本很高,控制精度不是很理想,所以傳統的電液比例閥系統的應用受到限制[1]。因此新型比例閥的設計一直成為研究的熱點。本文設計了一種用單片機控制的電液比例閥,其以軟件代替部分復雜的硬件電路,并且結合了PID算法,使系統的控制精度和響應速度大大提高,其維護簡單,適合廣泛應用,值得推廣。
1 PID控制器概述
 PID控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。PID控制器是根據系統的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
 在模擬控制系統中,控制器最常用的控制規律是PID控制,模擬PID控制系統原理框圖如圖1所示,系統由模擬PID控制器和被控對象組成。



 模擬的PID控制器不容易實現,原因是沒有可靠的、精確的和電子的可重構模擬陣列。由于PID的參數必須根據設備來進行調整,所以控制器必須可以重構。系統的可重構精度和范圍必須有足夠的靈活性,這樣才能控制各種不同的設備。
 數字PID算法中,用比例消除大偏差,用積分消除小偏差,可完全消除積分飽和現象;各參數容易整定,易實現系統穩定;超調量大大減小,改善了調節品質。由于數字PID控制器是由計算機編程實現,其外圍器件少,所以它的重復精度高、可以移植性強、系統體積小、功耗低、集成度高、對應用環境的要求低,因此數字PID控制器相對模擬的PID控制器適用性要強,因而本系統采用數字的PID控制器。
2 比例閥控制系統原理
 由于傳統的電液比例閥控制系統中,其PID的調節是由外圍的硬件電路來完成,當其參數一旦給定后,其整個控制過程都是固定不變的,所以傳統的電液比例閥控制系統缺乏靈活性,并且由于模擬器件本身的誤差,其控制效果很難達到最佳狀態,而且硬件成本高。本文中設計的系統是以數字的PID控制器代替了外圍的硬件電路,其參數可以根據需要隨意調整,重復精度高,減少了外圍器件,節約了系統的設計成本。
根據數字PID控制器的特性,本文設計了電液比例閥電路,其系統設計框圖如圖3所示。MCU選用飛思卡爾微控制器,MCU啟動后將接收控制信號,信號經過內部處理后發出相應的PWM控制信號,然后經由比例放大器[2],對電控制信號進行處理、運算和功率放大,經過電流采樣,再驅動電液比例閥。反饋電路是在電流采樣之后,把采樣電流信號轉化為電壓信號,然后經過DC放大,再反饋給MCU,MCU內部根據反饋信息對輸出的PWM信號進行PID調整,從而使整個系統構成一個閉環的控制系統。


 PWM控制電路部分電路原理圖如圖4所示。

 

 

 單片機產生的PWM信號電流非常小,不足以驅動比例閥。本系統電路設計中選用了摩托羅拉生產的MC33883芯片作為系統電路的驅動器,其適應電壓最大為55 V。PWM信號進入MC33883之后,經過放大,MC33883驅動一個N溝道的場效應管Q1,然后利用場效應管的開關特性來調制固定電壓的直流電源,在圖4中Q1的load端可以直接驅動比例閥。PWM按一個固定的頻率來接通和斷開,并根據需要調整占空比控制寄存器PWMDTYx的值來改變一個周期內接通和斷開時間的長短,從而改變系統的的輸出電流。用這種快速通斷的電流來驅動電液比例閥,使閥芯處于微震狀態。這樣系統無需另加振顫信號,可使系統的抗干擾能力強、滯后時間短、重復精度高。由于脈沖周期遠小于閥芯的響應周期,所以閥芯的運動只響應PWM信號平均值,即電流大小與矩形波的平均值有關。因為閥的開度與送入電磁鐵的電流成比例,所以控制閥的開度就是控制PWM波的平均值。PWM波的電壓平均值表示為(為PWM波的占空比):

4 仿真效果
 本系統的仿真是在MATLAB的SIMULINK環境下進行的[7],系統的時間電流仿真曲線如圖6所示。曲線Y3是理想狀態下系統的響應曲線;曲線Y1是數字PID調節后的響應曲線;曲線Y2是模擬PID調節后的響應曲線。從圖中可以看出,系統數字PID響應曲線剛開始時沖擊比較大,大概在400 ms之后系統就進入穩定狀態,而模擬的PID響應曲線達到穩定狀態的調節時間要約為6 s的時間,其響應時間遠遠慢于數字PID的調節。因此本系統中的數字PID調節達到了預期效果。


 本文運用現代設計方法和計算機技術,設計出一種新型電液比例閥控制系統,并對比例閥系統的穩態與動態性能做了初步研究與測試。經實踐證明,系統運行狀態良好,已應用在泵車起重機等項目中,其閥的工作狀態穩定,響應速度快,因此本系統有著廣泛的應用前景。
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