1 引言
自主式移動機器人集機械、電子、檢測技術(shù)與智能控制于一體IlJ。是目前國際機器人研究的熱點。基于移動速度和方向易于控制，輪式移動機器人是最為常見的移動機器人。移動機器人研究的重要課題就是：機器人向目標(biāo)方向移動中，能夠自動按照地面的導(dǎo)引線到達(dá)某一標(biāo)志物并完成相應(yīng)動作。針對這一課題近年來電子競賽中都有機器人自動尋導(dǎo)引線行走的題目翻。這也是移動機器人的標(biāo)準(zhǔn)問題之一，是解決移動機器人在自由環(huán)境自主行動的基礎(chǔ)。
以前尋線機器人設(shè)計中，其尋線控制系統(tǒng)一般采用如下方式：尋線傳感器信號直接輸入至控制器判斷是否偏離導(dǎo)引線，通過控制左右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速差調(diào)整機器人在引導(dǎo)線上的位置，這種方法控制實現(xiàn)簡單，但機器人在引導(dǎo)線上將“搖擺”前進(jìn)，針對傳統(tǒng)尋線系統(tǒng)這一缺點，基于模糊控制思想，這里設(shè)計一種新型基于多傳感器信息融合的尋線控制系統(tǒng)，使尋線機器人可以平穩(wěn)地按照引導(dǎo)線行走。
2 傳感器結(jié)構(gòu)
尋線傳感器技術(shù)主要是利用黑白兩種顏色對光的反射程度不同，采用發(fā)光二極管和光電三極管組成反射式傳感器檢測黑色導(dǎo)引線信息。本文用反射式光電傳感器TCRT5000組成尋線傳感器模塊，其應(yīng)用電路如圖1所示。
改進(jìn)尋線控制系統(tǒng)主要是對傳感器模塊的結(jié)構(gòu)以及安裝形式相應(yīng)調(diào)整。傳統(tǒng)的尋線傳感器一般由3路或4路反射式光電傳感器組成，結(jié)構(gòu)簡單，但對導(dǎo)引線信息量獲取不足。該尋線傳感器模塊采用8路反射式光電傳感器，車體前端和后端各裝一個傳感器模塊。
3 模糊控制系統(tǒng)設(shè)計
模糊推理是對人腦邏輯推理能力的一種近似模擬，它首先通過模糊集和隸屬度函數(shù)來描述某事件或現(xiàn)象的模糊性以及不確定性，然后利用領(lǐng)域?qū)＜业闹R建立模糊規(guī)則，通過各種模糊算子進(jìn)行模糊運算，得出相應(yīng)的模糊結(jié)論，從而實現(xiàn)模糊推理系統(tǒng)的輸入和輸出之間的非線性映射，所以模糊推理實際上是一種不確定的近似推理。利用模糊推理多傳感器信息融合的基本步驟如下：
(1)傳感器選擇根據(jù)實際需要，選取適當(dāng)傳感器進(jìn)行檢測，獲取研究對象的有關(guān)信息，并對其信息進(jìn)行預(yù)處理。
(2)模糊推理系統(tǒng)設(shè)計此環(huán)節(jié)包括模糊隸屬函數(shù)和模糊推理規(guī)則的確定。按照各種隸屬函數(shù)的確定方法，用模糊集和隸屬函數(shù)描述傳感器信息；針對具體問題，利用專家的領(lǐng)域知識和經(jīng)驗確定模糊推理規(guī)則。
(3)模糊推理 通過各種模糊邏輯算子，計算每一條規(guī)則的結(jié)論，其中每條結(jié)論代表規(guī)則前件對規(guī)則的滿足程度。
(4)模糊合成通過上一步模糊推理，每條模糊規(guī)則都得到一個模糊結(jié)論，模糊合成是對模糊結(jié)論的綜合處理，最后得出總的結(jié)論。
(5)反模糊化通過各種反模糊化算法，將模糊推理融合的結(jié)果即模糊集隸屬函數(shù)轉(zhuǎn)化為一個精確值。
機器人的自主尋線行走是利用尋線傳感器檢測機器人偏離導(dǎo)引線的位置，即利用機器人的姿態(tài)偏差值調(diào)整左右驅(qū)動電機的行進(jìn)速度，從而調(diào)整尋線機器人的運行軌跡，使其沿著導(dǎo)引線運行。此特點恰好符合模糊控制的思想，所以機器人尋線系統(tǒng)控制器可以采用模糊控制器。
本模糊控制系統(tǒng)有兩個輸入變量，分別是前后尋線傳感器模塊檢測到的引導(dǎo)線信息，即iF，iB。模糊控制系統(tǒng)輸出為左右驅(qū)動電機的速度差，即通過調(diào)整兩個驅(qū)動電機的速度差來調(diào)整機器人在導(dǎo)引線上的轉(zhuǎn)角。
根據(jù)尋線傳感器的配置方式，對前后尋線傳感器每一路進(jìn)行編號，并按照尋線傳感器檢測到機器人相對導(dǎo)引線的姿態(tài)偏差，將傳感器的輸出轉(zhuǎn)換為16進(jìn)制的偏差輸出值，傳感器編號如表1所示。
模糊控制器的輸入量的語言值模糊子集確定為{LB，LS，MD，RS，RB}。其中：LB=左大；LS=左小；MD=中心；RS=有小；RB=右大。設(shè)定模糊控制器輸入量論域為{一5，一3，一1，O，1，3，5}，定義前方傳感器模塊(iF)的隸屬度函數(shù)如圖2所示(iB隸屬度函數(shù)與iF相同)。為計算簡單，本研究采用線性函數(shù)，從而減少控制器的計算負(fù)擔(dān)，提高數(shù)據(jù)處理速度。
輸出量語言值模糊子集選取為：{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}。其中：NB=負(fù)大；NM=負(fù)中；NS=負(fù)小；Z0=零；PS=正小；PM=正中；PB=正大。設(shè)定模糊控制器的輸入量論域為[一6，一4，一2，0，2，4，6]，定義輸出變量(OUT)的隸屬度函數(shù)(圖3)。
由表2得到的輸出結(jié)果是模糊量，模糊量一般不能直接控制被控對象，所以還需反模糊化。常用反模糊化法有最大隸屬度法、加權(quán)平均法、中位數(shù)法等。由于最大隸屬度法簡單易行，且算法的實時性好，故最后應(yīng)用最大隸屬度法對控制規(guī)則表進(jìn)行反模糊化處理，即針對每一個模糊控制器輸出得到一個左右驅(qū)動輪的速度差。
反模糊化處理后的數(shù)據(jù)不能直接應(yīng)用于程序中，理論上得到的反模糊化結(jié)果和實際調(diào)整效果之間還有一定偏差，該偏差需多次試驗來修正，即修正機器人左右控制輪的速度差，經(jīng)多次試驗最后得到控制程序段，其核心程序代碼如下：
Motor(1,1700,1,1400,1,0)；//電機驅(qū)動函數(shù)(左輪正反轉(zhuǎn)控制，左輪速度，右輪正反轉(zhuǎn)控制，右輪速度，調(diào)整時間，系統(tǒng)控制)
case 0x18：
……
case 0x01：
……
case 0x02：
…… }
4 結(jié)束語
結(jié)合近年來電子設(shè)計大賽作品，深入分析傳統(tǒng)尋線控制系統(tǒng)的不足，在改進(jìn)硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上，提出將模糊控制算法引入移動機器人尋線控制系統(tǒng)的設(shè)想，并在模糊控制理論的基礎(chǔ)上加以實現(xiàn)，開發(fā)一種新型尋線機器人模糊控制系統(tǒng)，在由模糊控制得到的相關(guān)控制規(guī)則的基礎(chǔ)上經(jīng)多次試驗和修正編寫相應(yīng)程序，實現(xiàn)了更準(zhǔn)確、更平穩(wěn)的尋線控制，解決了傳統(tǒng)尋線控制的“搖擺”前行問題，取得較理想的效果。